閘門(mén)門(mén)槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計(jì)與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目采購(gòu)公告

采購(gòu)編號(hào)：******30488

1.采購(gòu)條件

******有限公司 （以下簡(jiǎn)稱(chēng)：采購(gòu)人）對(duì)閘門(mén)門(mén)槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計(jì)與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目進(jìn)行?談判采購(gòu) □詢(xún)比采購(gòu) ，本項(xiàng)目 ?采購(gòu)人自主采購(gòu) □采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)為：＿＿＿＿（以下簡(jiǎn)稱(chēng)：采購(gòu)代理）。本項(xiàng)目已具備采購(gòu)條件，現(xiàn)發(fā)布采購(gòu)公告。

2.采購(gòu)范圍

2.1 工程概況

天臺(tái)抽蓄電站位于浙江省臺(tái)州市天臺(tái)縣境內(nèi)，是國(guó)家《抽水蓄能中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃(2021-2035年)》“十四五”重點(diǎn)實(shí)施項(xiàng)目之一，同時(shí)也是浙江省“十四五”期間規(guī)劃的重大建設(shè)項(xiàng)目。電站由上水庫(kù)、下水庫(kù)、輸水系統(tǒng)、地下廠房及開(kāi)關(guān)站等組成，總裝機(jī)容量170萬(wàn)千瓦，單機(jī)容量為42.5萬(wàn)千瓦，是當(dāng)前我國(guó)在建的額定水頭最高（724米）、單機(jī)容量最大的抽水蓄能電站。建成后將承擔(dān)電力系統(tǒng)的調(diào)峰、填谷、調(diào)頻、調(diào)相、儲(chǔ)能及緊急事故備用等重要任務(wù)。其供電范圍主要為浙江電網(wǎng)，同時(shí)也能為華東電網(wǎng)提供靈活調(diào)度能力，對(duì)區(qū)域電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行和電力平衡起到關(guān)鍵作用。

電站上水庫(kù)位于蒼山北側(cè)的溝源洼地內(nèi)，主要建筑物有主壩（混凝土面板堆石壩）、副壩（混凝土心墻土石壩）、進(jìn)/出水口、庫(kù)岸公路、庫(kù)盆防滲與防護(hù)等。正常蓄水位高程953.00米，死水位高程918.00米，總庫(kù)容719萬(wàn)立方米，正常蓄水位庫(kù)容689萬(wàn)立方米，調(diào)節(jié)庫(kù)容645萬(wàn)立方米，死庫(kù)容44萬(wàn)立方米。

下水庫(kù)壩址以上集水面積7.64平方千米，正常蓄水位204米，對(duì)應(yīng)庫(kù)容1035萬(wàn)立方米，死水位185米，調(diào)節(jié)庫(kù)容718萬(wàn)立方米。主要建筑物包括混凝土面板堆石壩、右岸豎井式泄洪洞、左岸泄洪放空洞、庫(kù)岸庫(kù)盆、下水庫(kù)進(jìn)/出水口等。大壩采用混凝土面板堆石壩，最大壩高71.0米。

工程2021年12月取得核準(zhǔn)；2022年5月，主體工程正式開(kāi)工；2025年2月底下水庫(kù)工程蓄水，6月2日上水庫(kù)正式開(kāi)始蓄水，2025年12月首臺(tái)機(jī)組并網(wǎng)發(fā)電，計(jì)劃2026年9月全部機(jī)組投產(chǎn)發(fā)電。

2.2 項(xiàng)目簡(jiǎn)介

水下閘門(mén)作為抽水蓄能電站關(guān)鍵的水工建筑物，其門(mén)槽結(jié)構(gòu)的通暢性與完整性直接關(guān)系到閘門(mén)的啟閉功能與運(yùn)行安全。在實(shí)際運(yùn)行中，門(mén)槽及密封區(qū)域易淤積石塊、污泥、水生生物（如貝類(lèi)）及建筑垃圾等雜物，導(dǎo)致閘門(mén)閉合不嚴(yán)、啟閉力矩增大，不僅影響工程效益，更對(duì)擋水安全性構(gòu)成嚴(yán)重威脅。因此，對(duì)門(mén)槽進(jìn)行定期檢查與高效清理，是保障抽蓄工程長(zhǎng)期安全穩(wěn)定運(yùn)行的重要維護(hù)環(huán)節(jié)。在抽水蓄能電站的運(yùn)維中，閘門(mén)門(mén)槽的清理作業(yè)在時(shí)間上有著極為苛刻的要求，水下閘門(mén)門(mén)槽的清淤工作通常需要在電網(wǎng)負(fù)荷低的特定短暫時(shí)段完成，通常僅數(shù)小時(shí)。若未按時(shí)完成，將直接影響下一次抽水或發(fā)電循環(huán)，削弱電網(wǎng)調(diào)峰能力。長(zhǎng)時(shí)間不清淤會(huì)導(dǎo)致沉積物持續(xù)堆積、硬化，增加清理難度，并可能腐蝕、磨損金屬結(jié)構(gòu)。不僅影響當(dāng)前運(yùn)行效率，更會(huì)演變?yōu)槲＜半娬鹃L(zhǎng)期安全運(yùn)行的結(jié)構(gòu)性隱患。

目前主流的清理方式仍面臨顯著挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)依賴(lài)潛水員的水下作業(yè)，存在人身安全風(fēng)險(xiǎn)高、作業(yè)環(huán)境能見(jiàn)度低、工作效率受限于人員體能等問(wèn)題。現(xiàn)有的一些清理裝置則存在適應(yīng)性差、智能化水平低、在復(fù)雜水下環(huán)境中移動(dòng)與定位精度不足等缺陷，難以實(shí)現(xiàn)對(duì)門(mén)槽底部導(dǎo)軌等關(guān)鍵區(qū)域的徹底清理。

門(mén)槽作為閘門(mén)啟閉的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，不僅承擔(dān)著傳遞水壓力和引導(dǎo)閘門(mén)精準(zhǔn)定位的重要作用，其內(nèi)部導(dǎo)軌與凹槽所形成的連續(xù)結(jié)構(gòu)，也為水下作業(yè)裝置提供了天然的定位基準(zhǔn)與移動(dòng)路徑，但目前尚未有成熟裝備能夠系統(tǒng)性地將這一結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)轉(zhuǎn)化為高效、穩(wěn)定的作業(yè)能力，導(dǎo)致清淤作業(yè)的自動(dòng)化與精準(zhǔn)化水平仍較為有限。

針對(duì)上述問(wèn)題，本項(xiàng)目擬依據(jù)門(mén)槽特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)，研發(fā)一款專(zhuān)用于門(mén)槽清淤作業(yè)、能夠主動(dòng)嵌入并依托門(mén)槽軌道進(jìn)行精準(zhǔn)移動(dòng)的框架式機(jī)器人，該裝置能借助門(mén)槽結(jié)構(gòu)進(jìn)行垂直面作業(yè)，并具備自主作業(yè)能力、強(qiáng)適應(yīng)性和高效清理能力，最終研發(fā)成果需在典型抽水蓄能電站的工程現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)展驗(yàn)證應(yīng)用。

2.3 采購(gòu)范圍

閘門(mén)門(mén)槽自適應(yīng)清淤機(jī)器人設(shè)計(jì)與智能作業(yè)方法研究項(xiàng)目采購(gòu)范圍包括：開(kāi)發(fā)一款集結(jié)構(gòu)、傳感與控制于一體的門(mén)槽清淤專(zhuān)用機(jī)器人系統(tǒng)。具體內(nèi)容如下：

（1）門(mén)槽檢查清淤機(jī)器人方案設(shè)計(jì)

針對(duì)門(mén)槽清淤實(shí)際需求，開(kāi)展門(mén)槽檢查清淤機(jī)器人方案設(shè)計(jì)。機(jī)器人需具備在流水環(huán)境下門(mén)槽內(nèi)穩(wěn)定移動(dòng)與可靠固定的能力，應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)以適應(yīng)不同尺寸和結(jié)構(gòu)的門(mén)槽以及不同任務(wù)需求，并可實(shí)時(shí)調(diào)整底板姿態(tài)，確保在復(fù)雜水流下的穩(wěn)定作業(yè)。

（2）面向渾水門(mén)槽環(huán)境的淤積物智能識(shí)別

針對(duì)水下能見(jiàn)度低、淤積物識(shí)別效果不佳的難題，研究提出可滿足在渾濁水體中準(zhǔn)確識(shí)別清淤目標(biāo)、避免隱蔽淤積隱患漏檢的水下識(shí)別方案，并可實(shí)時(shí)識(shí)別淤積物的特性、數(shù)量與體積，為清理策略的自主決策提供依據(jù)。

（3）多清淤任務(wù)下雙機(jī)械臂自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制研究

針對(duì)不同清淤任務(wù)需求，重點(diǎn)研究在復(fù)雜流場(chǎng)干擾下，雙機(jī)械臂（清障臂與清淤機(jī)）的視覺(jué)伺服與協(xié)同控制問(wèn)題，分析近壁面水下動(dòng)力學(xué)特性，實(shí)現(xiàn)雙臂在清理、搬運(yùn)、配合等多種任務(wù)模式下的高精度同步作業(yè)。

（4）實(shí)驗(yàn)?zāi)M方案設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

完成一套完整的門(mén)槽水下清理機(jī)器人原理樣機(jī)制備，設(shè)計(jì)模擬實(shí)驗(yàn)環(huán)境與模擬方案，在實(shí)驗(yàn)室搭建的模擬門(mén)槽與渾濁水體環(huán)境中，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、環(huán)境感知能力與智能作業(yè)水平進(jìn)行系統(tǒng)性測(cè)試與驗(yàn)證，要求能在流速≤1.5米/秒的水流中保持穩(wěn)定吸附與精準(zhǔn)作業(yè)；在單側(cè)受流擾動(dòng)下，控制系統(tǒng)能在≤5秒內(nèi)將底板傾斜度調(diào)整至≤1°；具備門(mén)槽清理功能，在模擬測(cè)試中，對(duì)混合型淤積（大物塊 淤泥）的自動(dòng)化清理任務(wù)完成度≥90%，為工程現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用奠定技術(shù)基礎(chǔ)。

（5）工程現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證應(yīng)用

完成原理樣機(jī)在典型抽蓄電站現(xiàn)場(chǎng)的驗(yàn)證應(yīng)用，并形成工程應(yīng)用測(cè)試報(bào)告。

（6）配合采購(gòu)人完成其它相關(guān)工作。

2.4 服務(wù)期限

本項(xiàng)目服務(wù)期限為合同簽訂生效之日起至合同約定工作內(nèi)容完成之日止，計(jì)劃服務(wù)期限為2026年4月至2028年3月（24個(gè)月），具體以合同實(shí)際簽訂時(shí)間和項(xiàng)目實(shí)施實(shí)際需求為準(zhǔn)。

3.供應(yīng)商資格要求（以下條件需同時(shí)具備）

資質(zhì)條件：報(bào)價(jià)人為中華人民共和國(guó)境內(nèi)合法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，具有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨(dú)立訂立合同的權(quán)利。

業(yè)績(jī)要求：近五年內(nèi)（2021年1月1日至報(bào)價(jià)截止日，以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn)），供應(yīng)商須滿足：具有水下作業(yè)設(shè)備研發(fā)和工程應(yīng)用業(yè)績(jī)（需提供合同文件或業(yè)主證明等資料）。

人員要求：項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須具有正高級(jí)（或同等）職稱(chēng)，作為牽頭人承擔(dān)過(guò)滿足水下作業(yè)設(shè)備研發(fā)或工程應(yīng)用相關(guān)方向科研項(xiàng)目或課題（須提供合同文件或項(xiàng)目/課題任務(wù)書(shū)、職稱(chēng)證書(shū)等證明材料）。

******有限公司限制投標(biāo)（報(bào)價(jià)）的專(zhuān)業(yè)范圍及期限內(nèi)；

財(cái)務(wù)要求：近三年（2022年、2023年、2024年）無(wú)連續(xù)貳年虧損（須提供經(jīng)審計(jì)的2022年、2023年、2024年財(cái)務(wù)報(bào)表，事業(yè)單位（含高校）提供對(duì)應(yīng)年度由上級(jí)主管部門(mén)出具的財(cái)務(wù)決算報(bào)表；若成立不滿三年，須提供營(yíng)業(yè)執(zhí)照等證明其成立時(shí)間的材料，并按實(shí)際運(yùn)營(yíng)年份提供財(cái)務(wù)報(bào)表）。

其他要求： 。

采購(gòu)人 □接受 ?不接受聯(lián)合體報(bào)價(jià)。聯(lián)合體報(bào)價(jià)的，應(yīng)滿足下列要求： 。

采購(gòu)人 □接受 ?不接受代理商報(bào)價(jià)。

4.供應(yīng)商征集

本次采購(gòu)采用□不公開(kāi)征集 ?公開(kāi)征集 □部分公開(kāi)征集的方式確定供應(yīng)商。

5.采購(gòu)文件的獲取

5.1 本項(xiàng)目報(bào)價(jià)的供應(yīng)商報(bào)名截止時(shí)間：2026年 04月04日17時(shí)（北京時(shí)間）。（以電子采購(gòu)平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)置時(shí)間為準(zhǔn)）

******有限公司電子采購(gòu)平臺(tái)（網(wǎng)址：******/，以下簡(jiǎn)稱(chēng)“電子采購(gòu)平臺(tái)”）發(fā)布采購(gòu)公告。擬報(bào)名供應(yīng)商須在本章5.1規(guī)定的供應(yīng)商報(bào)名截止時(shí)間內(nèi)登錄電子采購(gòu)平臺(tái)，在“投標(biāo)管理-我要參與”頁(yè)面點(diǎn)擊本項(xiàng)目下的【立即參與】按鈕后，進(jìn)入“我的項(xiàng)目”頁(yè)面下載本項(xiàng)目的采購(gòu)文件。

6.響應(yīng)文件的遞交

6.1 報(bào)價(jià)截止時(shí)間：2026年 04 月09日23時(shí)（北京時(shí)間）。（以電子采購(gòu)平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)置時(shí)間為準(zhǔn)）

6.2 遞交方式：報(bào)價(jià)截止時(shí)間前，按照電子采購(gòu)平臺(tái)的提示指引進(jìn)行網(wǎng)上報(bào)價(jià)、在線遞交電子版響應(yīng)文件。

6.3 電子身份認(rèn)證：

?談判采購(gòu) ：不適用

□詢(xún)比采購(gòu)：本項(xiàng)目電子響應(yīng)文件的離線制作、網(wǎng)上遞交、報(bào)價(jià)開(kāi)啟等環(huán)節(jié)均需要使用CA電子鑰匙（若接受聯(lián)合體報(bào)價(jià)，則其聯(lián)合體協(xié)議書(shū)應(yīng)由聯(lián)合體各方加******有限公司指定網(wǎng)站辦理（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“北京CA”，網(wǎng)址：******，服務(wù)熱線：010-******/******88，辦理周期約為5個(gè)工作日），請(qǐng)潛在供應(yīng)商及時(shí)辦理，以免影響報(bào)價(jià)，由于未及時(shí)辦理CA電子鑰匙影響報(bào)價(jià)的后果，由供應(yīng)商自行承擔(dān)。原電子采購(gòu)平臺(tái)（******）所使用CA電子鑰匙不適用于“新平臺(tái)”。

7.踏勘現(xiàn)場(chǎng)

?不組織

□組織，踏勘時(shí)間： ；踏勘集中地點(diǎn)： ；聯(lián)系電話： 。

8.電子采購(gòu)平臺(tái)供應(yīng)商操作流程

供應(yīng)商可自行下載操作手冊(cè)具體了解電子采購(gòu)平臺(tái)具體操作方式，下載地址：電子采購(gòu)平臺(tái)（網(wǎng)址：******/）首頁(yè)“幫助中心-操作手冊(cè)-供應(yīng)商操作手冊(cè)”。供應(yīng)商操作手冊(cè)中 ?“5.1 談判采購(gòu)項(xiàng)目” □“5.2 詢(xún)比采購(gòu)項(xiàng)目”的操作流程。或咨詢(xún)電子采購(gòu)平臺(tái)服務(wù)熱線電話：400-665-1995轉(zhuǎn)2。

9.聯(lián)系方式